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实验室基金-面向典型操作任务的冗余度空间机械臂轨迹优化方法与故障处理策略研究

2019-12-03 设计招标 北京市
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  • 2019-12-03
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正文内容

·公告摘要:

受业主*******委托,招标网于2019年12月03日发布招标预告:实验室基金-面向典型操作任务的冗余度空间机械臂轨迹优化方法与故障处理策略研究。各有关单位请尽快与采购业主相关联系人联系,及时参与投标等相关工作,以免错失商业机会。

*** 部分为隐藏内容,查看详细信息请

·部分信息内容如下:

主要内容 研究内容 冗余度空间机械臂运动学逆解方法研究 基于关节构型的空间机械臂可行规划域构建策略研究 基于关节空间可行规划域的空间机械臂避障路径规划方法研究 基于主任务零空间项的冗余度空间机械臂重复运动路径规划方法研究 关节锁定空间机械臂运动学模型重构与综合容错性能评估方法研究 面向综合容错性能最优的关节锁定空间机械臂容错路径规划方法研究 技术指标 具备支持自由度以上机械臂全空间和避障空间路径规划和轨迹优化的能力 具备单关节故障模式下的容错路径规划能力 预算万元本项目采用线下报名方式刘传凯 资格条件 从空间机械臂冗余特性入手设计多约束多目标优化算法在使机械臂具备避障避奇异等能力的同时优化其运动灵活性重复运动性等指标使空间机械臂执行任务代价最小化突破冗余度空间机械臂逆运动学求解和路径规划算法构建关节空间的臂章路径规划原型软件对机械臂故障模式进行综合分析提出有效应对策略 报名地址httpwwwweainmilcn

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